第四代達(dá)芬奇機(jī)器人輔助微創(chuàng)腔鏡 助力醫(yī)生完成高難度復(fù)雜手術(shù)

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應(yīng)用。外科醫(yī)生可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺操縱機(jī)器進(jìn)行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當(dāng)之無愧的革命性外科手術(shù)工具。

利用機(jī)器人做外科手術(shù)已日益普及， 利用機(jī)器人做手術(shù)時，醫(yī)生的雙手不碰觸患者。一旦切口位置被確定，裝有照相機(jī)和其他外科工具的機(jī)械臂將實施切斷、止血及縫合等動作，外科醫(yī)生只需坐在通常是手術(shù)室的控制臺上，觀測和指導(dǎo)機(jī)械臂的工作。

近日，深圳市第三人民醫(yī)院使用最新引進(jìn)的第四代達(dá)芬奇機(jī)器人為一名患者，順利完成了高難度，程序復(fù)雜的胰十二指腸切除術(shù)，患者創(chuàng)口只有5個8毫米的小孔。達(dá)芬奇機(jī)器人是高級的腹腔鏡系統(tǒng)，能實現(xiàn)裸眼3D效果。不僅能完成肝膽外科絕大部分手術(shù)，還可以應(yīng)用到泌尿外科、婦產(chǎn)科、心外科、胃腸外科等科室的手術(shù)中，幾乎覆蓋所有外科術(shù)種。

腹腔鏡與電子胃鏡類似，是一種帶有微型攝像頭的醫(yī)療器械，腹腔鏡手術(shù)就是利用腹腔鏡及其相關(guān)器械進(jìn)行的手術(shù)。腹腔鏡由個5個基本部分組成：腹腔鏡攝錄像監(jiān)視系統(tǒng)、CO2氣腹系統(tǒng)、電切割系統(tǒng)、沖洗—吸引系統(tǒng)、手術(shù)器械等。腹腔鏡攝錄像監(jiān)視系統(tǒng)由腹腔鏡、光源及光路、微型攝像頭、攝像轉(zhuǎn)換器、監(jiān)視器(電視機(jī))、自動冷光源、錄像機(jī)組成。CO2氣腹系統(tǒng)由彈簧氣腹針(Veness針)、充氣導(dǎo)管、氣腹機(jī)和CO2鋼瓶組成。

沖洗-吸收系統(tǒng)主要包括兩個部分：1)沖洗：作用為觀察與保護(hù)組織、防止粘連、止血、修復(fù)組織等。2)吸引：利用導(dǎo)管效應(yīng)進(jìn)行吸引，有時還要用濾過器。手術(shù)器械系統(tǒng)由膽囊切除基本器械：10mm套管針(trocar)2個，5mm套管針2個，10mm器械轉(zhuǎn)換器1個，無損傷抓鉗2把，彎解剖鉗1把，氣腹針、剪刀、鈦夾鉗、沖洗—吸引管、電凝分離鏟、分離鉤組成。特殊器械有膽道造影的造影管、持針鉗、逢合針及套扎用的圈套器、取物網(wǎng)等。

達(dá)芬奇機(jī)器人及其系統(tǒng)

是一種高級機(jī)器人平臺，其設(shè)計的理念是通過使用微創(chuàng)的方法，實施復(fù)雜的外科手術(shù)。達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。達(dá)芬奇機(jī)器人就是高級的腹腔鏡系統(tǒng)。靈活的“內(nèi)腕”可消除醫(yī)生手的顫抖，特有的三維立體成像系統(tǒng)，在術(shù)中能將手術(shù)視野放大15倍，增加視野角度；減少手部顫動；機(jī)器人“內(nèi)腕”較腹腔鏡更為靈活，能以不同角度在靶器官周圍操作，較人手小，能夠在有限狹窄空間工作；使術(shù)者在輕松工作環(huán)境工作，減少疲勞更集中精力；減少參加手術(shù)人員。大大提高了手術(shù)的精確性和平穩(wěn)性。創(chuàng)傷更小使微創(chuàng)手術(shù)指征更廣；減少術(shù)后疼痛；縮短住院時間；減少失血量；減少術(shù)中的組織創(chuàng)傷和炎性反應(yīng)導(dǎo)致的術(shù)后粘連。微創(chuàng)治療手段如：胸腔鏡、腹腔鏡、婦科腔鏡等。

組成部分及操作方式

達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。主要由控制臺和操作臂組成，控制臺由計算機(jī)系統(tǒng)、手術(shù)操作監(jiān)視器、機(jī)器人控制監(jiān)視器、操作手柄和輸入輸出設(shè)備等組成。手術(shù)時外科醫(yī)生可坐在遠(yuǎn)離手術(shù)臺的控制臺前，頭靠在視野框上，雙眼接受來自不同攝像機(jī)的完整圖像，共同合成術(shù)野的三維立體圖。醫(yī)生雙手控制操作桿，手部動作傳達(dá)到機(jī)械臂的尖端，完成手術(shù)操作，從而增加操作的精確性和平穩(wěn)性，這是一種新提出的主-仆式遠(yuǎn)距離操作模式。

1、外科醫(yī)生控制臺

主刀醫(yī)生坐在控制臺中，位于手術(shù)室無菌區(qū)之外，使用雙手(通過操作兩個主控制器)及腳(通過腳踏板)來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運(yùn)動。

2、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)

床旁機(jī)械臂系統(tǒng)是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確保患者安全，助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對于床旁機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動具有更高優(yōu)先控制權(quán)。

3、成像系統(tǒng)

成像系統(tǒng)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖像處理設(shè)備，在手術(shù)過程中位于無菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維(3D)鏡頭，對手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。